Az ábra a soklábúak rendszerezését mutatja.
A képen látható rövidítések jelentése:
C: Colobognatha;
CG: Chilognatha;
E: Eugnatha;
H: Helminthomorpha;
J: Juliformia,
N: Nematophora;
Po: Polydesmida (Merocheta);
O: Oniscomorpha
A képen egy úgynevezett kladogram látható. Ilyeneket a kladográfia nevű tudományág hoz létre, acélból, hogy megmutassa az egyes élőlénycsoportok rokonsági fokát és felállítsa a családfát.
Korábban a kladogramot elsősorban morfológiai jegyek alapján alakították, ma már kizárólag DNS és RNS vizsgálati eredmények alapján állapítják meg a rokonságot és mérik a rokoni közelséget. A DNS adatbázisokon alapuló családfákat az un. komputer-filogenetika hozza létre.
Sierwald P., W.A. Shear, R.M. Shelley & J.E. Bond. 2003. Millipede phylogeny revisited in the light of the enigmatic order Siphoniulida. Journal of Zoological Systematics and Evolutionary Research, 41(2): 87−99
Kép forrása: Rhinocricid sp.; St. Vincent & the Grenadines, St. Vincent, Mt. St. Andrew., © M. Mayreau, http://www.myriapoda.org/diplopoda/Rhinocricidae/index.html